IPによりますが、GUIにてTestbenchの項目があるものは下記の方法でテストベンチを生成、IPをシミュレーションできます。
詳細に関しましては使用されるIPのドキュメントをご参考ください。

(1)  TestbenchにてUserを選択し、IPをGenerateします。

(2) Stimulus Hierarchyタブを開いてBuild Hirarchyを押下、テストベンチが生成されていることを確認します。

(3) テストベンチファイルを右クリック > Simulate Pre-Synth Design > Open Interactivelyを選択すると自動的にシミュレーションが始まります。