概要

CUnetは、デジタルI/O、アナログI/O、位置決め制御が可能な、マルチマスター型リモートI/O制御ネットワークです。
最大64ノードを接続でき、かつ最大512バイトのデータを共有しながら、I/O制御が可能です。
CUnetをご利用いただくことにより、DIOの制御だけでなく、従来のパラレル接続によるアナログ制御を、シリアル通信にてシンプルかつ安価に実施することができます。

また、装置内のモーター制御の場合、CUnet（MKY44MCシリーズ）が対応可能な範囲の位置決め制御であれば、I/Oレベルのネットワークを使った位置決め制御も可能です。
これにより、CUnet（MKY44MCシリーズ）を利用することで、高価なモータードライバーやサーボモーターを使用していた制御箇所を、より低コストな構成へ変更できます。

CUnetは、I/Oレベルのネットワークでできることは、I/Oレベルで！を目指したネットワークです。
装置内におけるI/O制御の適切なコスト、適切な速度、適切な耐ノイズ性などを実現します。

特長

・ マルチマスター/マルチスレーブ構成
・ 最大64ノード接続
・ 最大512バイトの共有メモリー
・ デジタルI/O、アナログI/O、位置決め制御に対応
・ RS485ベースのネットワーク
・ CPUは共有メモリーへの読み書きだけで制御可能
・ モーター制御用途にも対応（MKY44MCシリーズ）

シリーズ名	MEMモードIC （マスター/スレーブ）	MEMモードIC （マスター/スレーブ）	MEMモードIC （マスター/スレーブ）	IOモードIC （DIOスレーブ）	IOモードIC （DIOスレーブ）
型格	MKY43	MKY49	MKY44-SPI	MKY46	MKY44-IO32A
パッケージ
機能	データ（メモリー） 共有	データ（メモリー） 共有	データ（メモリー） 共有	32DIN/DOUT	・フィルター付32DIN/DOUT ・2ch24ビットアップ/ダウンカウンター（エンコーダー） ・2ch16ビットPWM出力
動作電圧	3.3V（5Vトレラント）	3.3V	3.3V	5.0V	3.3V
特長	・メール機能対応 （256バイトのデータ伝送） ・16/8ビットバスI/F対応	・メール機能対応 （256バイトのデータ伝送） ・SPI I/F対応 ・SPIクロック16.6MHz(max)	・メール機能対応 （256バイトのデータ伝送） ・SPI I/F対応 ・SPIクロック1MHz(max)	・CPU不要 ・32DIN/DOUTを4ビット単位にて切替設定可能	・CPU不要 ・32DIN/DOUTを8ビット単位にて切替設定可能 ・ST44SW：必要

シリーズ名	IOモードIC （ADスレーブ）	IOモードIC （ADスレーブ）	IOモードIC （ADスレーブ）	IOモードIC （DAスレーブ）	IOモードIC （DAスレーブ）
型格	MKY44-AD12A	MKY44-AD16A	MKY44-AD16B	MKY44-DA16A	MKY44-DA16B
パッケージ
機能	データ（メモリー） 共有	データ（メモリー） 共有	データ（メモリー） 共有	32DIN/DOUT	・フィルター付32DIN/DOUT ・2ch24ビットアップ/ダウンカウンター（エンコーダー） ・2ch16ビットPWM出力
動作電圧	3.3V	3.3V	3.3V	3.3V	3.3V
特長	・CPU不要 ・ADコンバーター内蔵 ・ST44SW：不要	・CPU不要 ・ADコンバーター外付け （AD7682） ・ST44SW：必要	・CPU不要 ・ADコンバーター外付け （AD7682） ・ST44SW：不要	・CPU不要 ・DAコンバーター外付け （AD5752） ・ST44SW：必要	・CPU不要 ・DAコンバーター外付け （AD5754） ・ST44SW：不要

シリーズ名	IOモードIC （位置決めスレーブ）	IOモードIC （位置決めスレーブ）	IOモードIC （スレーブ）	HUB-IC
型格	MKY44-MC01A	MKY44-MC02A	MKY44-FS00A	MKY02
パッケージ
機能	24kppsモータコントロール1軸 ロータリエンコーダー入力1ch 汎用DI/O	12.5kppsモータコントロール2軸 ロータリエンコーダー入力2ch 汎用DI/O	I/O間通信時の速度向上	－
動作電圧	3.3V	3.3V	3.3V	3.3V（5Vトレラント）
特長	・CPU不要 ・台形速度制御 （加減速：直線、S字） ・補間機能なし ・ST44SW必要	・CPU不要 ・台形速度制御 （加減速：直線、S字） ・補間機能なし ・ST44SW必要	・I/Oモード同士の通信時に使用	・CPU不要 ・T分岐、配線延長可能

シリーズ名	サポートIC
型格	ST44SW
パッケージ
機能	一部のMKY44シリーズ用のSA、DOSA、BPS端子拡張
動作電圧	3.3V
特長	2進数モード／10進数モード 切替可能

※ST44SWは、MKY44をご利用になる際、「通信設定用スイッチを拡張」するためのICです。

ネットワーク仕様

応答速度

※上記の応答速度は、1ノードの自己占有エリアが8バイトの場合です。

HUB使用時の通信距離

CUnetネットワーク構成

CUnetは、「マルチマスター：マルチスレーブ」のリモートI/O制御ネットワークです。
この1つのネットワーク上には最大64個のCUnet ICを接続することができ、かつマスターとスレーブとの間は常に自動で通信しています。

CUnet ICは、マスターICとスレーブICが共に512バイトのメモリーを搭載しており、かつデータ共有型のネットワークのため、
通信が１周期完了すると全てのCUnet ICのメモリー情報が同じになります（データ共有）。
このため、マスターICへ接続されているCPUは、マスターICのメモリーをリード/ライトするだけで、各スレーブのI/Oを制御することができます。
ネットワーク接続にはRS485を用いたマルチドロップ配線を利用しますが、HUB-IC(MKY02)を使用することにより、T分岐や配線延長も可能です。

特殊機能

① メール機能（P2P通信）
対応IC同士で最大256バイトの1対1通信が可能です。
・データ共有とは別系統
・サイクルタイムに影響しない
・パラメーター転送など低頻度データ向け

② GMM（グローバルメモリーモニター）
ネットワーク動作中に安全に監視できる機能です。
・共有メモリー
・レジスター情報

③ エラー監視機能
通信エラー発生時は、レジスターやエラー通知ビットで確認できます。
・どの端末で発生したか
・継続発生しているか

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