用意するもの

• Sitara AM437x 開発キット （TI社 TMDSIDK437X）
• JTAGエミュレータ（TI社 TMDSEMU200-UE）
• ブラシレスDCモータ（Anaheim Automation社 BLY171D-24V-400）
• エンコーダ （HAIDENHAIN社 ROQ437）
• ブラケット（HAIDENHAIN社）
• カプラ（HAIDENHAIN社）
• パソコン（Tera Term、TI社 Code Composer Studio version 7.1.0.00015）

実際のハードウェア構成は以下の通りです。

Software Setup　～projectを作成する～

ソフトウェアですが、下記をダウンロード後、インストールしました。それぞれのバージョンも記載しますので参考にしてください。

PRU-ICSS-INDUSTRIAL-DRIVES (version 1.00.02)
http://www.tij.co.jp/tool/jp/PRU-ICSS-Industrial-SW

PROCESSOR-SDK-RTOS-AM437X (version 03.03.00.04)
http://www.tij.co.jp/tool/jp/PROCESSOR-SDK-AM437X

次に、以下のパスにあるバッチファイルをテキストエディタで開くと、CCSのインストール先やWorkspace先などを自由に編集することができます。任意のパスに編集ができたら、ファイルをSaveします。

パス ： C:\ti\PRU-ICSS-Industrial_Drives_01.00.00.00\examples\motor_control\projects
ファイル名 ： projectCreate.bat

その後、コマンドプロンプトを開き、以下のように実行してください。
新しいProjectを作成します。

>cd C:\ti\PRU-ICSS-Industrial_Drives_01.00.00.00\examples\motor_control\projects
>projectCreate.bat AM437x arm motor_control

"Done!" が表示されれば成功です。完了まではすこし時間がかかるかもしれません。

Software Setup　～CCSのセットアップ～

先ほど作成したProjectを実際に動かしてみます。
まずは、CCSを起動させて、先ほどバッチファイル内で指定したWorkspaceのフォルダを入力して、OKをクリックします。

CCSが立ち上がると、"motor_control_AM437x_arm" というProjectがあると思います。そちらをActiveにした後、ビルドボタン をクリックします。

次に、Target Configuration Fileを作成します。
CCS上で、File → New → Target Configuration Fileと選択し ます。

Target Configuration を図のように設定します。使用するJTAGエミュレータは任意です。
今回は、TMDSEMU200-U=XDS2xx を使用します。最後にSaveして完了です。

先ほど作成したProjectを実際に動かしてみます。
CCS上から、View → Target Configurationを選択するとTarget Configuration Windowが出てきます。そこで、先ほど作成したTarget Configurationファイルを右クリックし、Launch Selected Configuration をクリックします。

"Texas Instruments XDS2xx USB Debug Probe_0/CortexA9"を右クリックして、Connect Targetを選択します。

次に、Run → Load → Load Programから、先ほどBuildしたout ファイルをロードします。

ロードが完了すると、以下のような画面になり、PCが、main関数の先頭で、止まっています。
これでセットアップは完了です。

実際にモータを動かしてみよう！

準備も整ったところで、実際にモータを動かしてみます。
Tera Termを立ち上げて、設定を行います。ボーレートは、115200、データは8bit、パリティはなしで設定します。

Tera Termの設定が終わったら、CCS上で、Runボタンをクリックします。

RUNさせるとTera Term上にいくつか表示され、Enterを2回入力すると、以下のように表示されます。

ここでTera Termに表示されている単語の意味について説明します。

lsw (Loop Switch) = モータの制御方法 について、選択を求められています。各選択肢の意味は以下の通りです。

0 - off ： モータ制御OFF
1 - open speed loop / position control ： モータ制御ON、モータの運転状況をフィードバックしない
2 - closed speed loop / position control ： モータ制御ON、モータの運転状況をフィードバックする

今回は lsw=2 と入力し、Enterを押します。すると次のように表示されます。

reference speed in rpm = モータの回転速度 (rpm = rotations per minutes) について、入力を求められています。

モータのスペックでは0-4000RPMまで動作可能のようですが、この環境で確認した限りでは、500-3000RPMぐらいまで動作させることができました。あくまで、ソフトウェアの作り込みによって値は変わりますが、今回使用しているTI社提供のソフトウェアでは、3000RPMを超えるとFaultが発生しました。

ここでは、RPM=1000と入力し、Enterを押します。

reference position in angle = モータの回転角度 について、入力を求められています。

今回は速度を制御するので回転角度はあまり意味がありません。任意の値で問題ありませんが、ここでは100と入力し、Enterを押します。

すると、モータがきれいに動作しました。

モータが回転している状態で、"press enter to configure…" と表示されるので、Enterを押してみました。
Tera Term上には以下のように表示され、Enterを押した際のspeed（回転速度）と、position（回転時の位置情報）が表示されます。

ちなみに、RPM値にマイナスの値を入れると、逆回転しました。

プロセッサで簡単モータ制御！

Sitara シリーズ AM437xを用いて、モータ制御を実現するまでの手順をご紹介しましたが、いかがでしたでしょうか。

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