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ROS対応の慣性計測ユニット ADIS16470の特長

ADIS16470 は3軸ジャイロ・センサと 3軸加速度センサを備えた慣性システムです。ADIS16470 内の各慣性センサは、業界最先端のMEMS技術とシグナル・コンディショニングを組み合わせています。工場出荷時の補正で、各センサの感度、バイアス、アライメント、直線加速度(ジャイロ・センサ・バイアス)の特性が評価されています。その結果、各センサは個別に動的補正式を備えており、高精度なセンサ計測を行います。

この記事では、ADIS16470の以下の3つの大きな特長について解説します。

  1. 表面実装パッケージで産業機器向けの性能・耐久性を実現
  2. 高い安定性と工場出荷時の補正により高精度な測定が可能
  3. ROS対応によりロボット、ドローン、無人搬送車等での評価が容易

1. 表面実装パッケージで産業機器向けの性能・耐久性を実現

ADIS16470は内蔵の3軸加速度センサと3軸ジャイロ・センサにより6自由度の測定が可能です。
入力レンジは加速度センサが±40 g、ジャイロ・センサが±2000 °/secとなっており、ワイドレンジの測定が可能です。またノイズ特性は加速度センサが23 μg/√Hzrms、ジャイロ・センサが§0.003°/sec/√Hz rmsと超低ノイズを実現しています。

インターフェースは汎用的なシリアル・ペリフェラル・インタフェース(SPI)互換で、パッケージは小型の11mm x 15mm x 11mm の 44 ピン BGAです。


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評価ボード上のADIS16470

2. 高い安定性と工場出荷時の補正により高精度な測定が可能

ADIS163470は高い安定性により高精度な測定を可能にします。安定性に関する主なスペックは以下になります。

動作中のバイアス安定度
加速度センサ: 10 μg
ジャイロ・センサ: 8 °/hr

温度に対する感度の安定性
加速度センサ: ±0.1%
ジャイロ・センサ: ±0.3%

ADIS16470の感度、バイアス、軸アライメントは補正温度範囲: −10 °C ~ +75 °Cで工場出荷時に補正されています。
ADIS1647xシリーズには内蔵の加速度センサ、ジャイロ・センサ等のスペックが異なる複数の製品ラインナップが用意されています。


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ADIS1647xシリーズのラインナップ

3. ROS対応によりロボット、ドローン、無人搬送車等での評価が容易

アナログ・デバイセズ社ではADIS16470のROS(Robot Operating System)対応ドライバをGithubで公開しています。

ROSはコミュニケーションロボット、工場やオフィスで活躍するロボット、ドローン、無人搬送車(AGV)などのアルゴリズムやシステム開発での採用が拡大しています。ROS対応ドライバによりADIS16470搭載時の評価が容易になり、高度なロボットシステム開発の時間短縮を促します。


すぐに評価を開始できる "ADIS16470/PCBZ" ボード

アナログ・デバイセズ社から提供されているブレークアウト・ボード "ADIS16470/PCBZ"は、ADIS16470と組み込みプロセッサ・プラットフォーム間のプロトタイプ接続を容易にします。ブレークアウト・ボードのサイズは33.25 mm x 30.75 mm と小型で、16 ピン(2 x 8)、2 mm ピッチの便利なコネクタと各コーナーに直径 2.3 mmの取り付け穴が用意されています。

また、 Windows 互換評価システムのEVAL-ADIS2と接続することで、USB経由でWindows XP、Windows Vista、および Windows 7 システムで動作させることも可能です。

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ADIS16470/PCBZとEVAL-ADIS2Zの接続イメージ

アプリケーション例

  • ナビゲーション、安定化、計測器
  • 無人および自動運転車
  • スマート農業/建設機械
  • ファクトリー/工業用オートメーション、ロボティクス
  • 仮想現実/拡張現実
  • 動くモノのインターネット
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アプリケーション例

製品概要

型番 ADIS16470
仕様
  • 3軸デジタル・ジャイロ・センサのレンジ: ±2000 °/sec
    • 動作中のバイアス安定度: 8 °/hr
    • 速度ノイズ密度: 0.008 °/sec/√Hz
  • 3軸デジタル加速度センサ: ±40 g
    • 動作中のバイアス安定度: 10 μg
  • 3軸、角度変化および速度変化の出力
  • 工場出荷時補正済みの感度、バイアス、軸アライメント
    • 補正温度範囲: −10 °C ~ +75 °C
  • シリアル・ペリフェラル・インターフェース(SPI)互換
  • プログラマブルな動作と制御
    • 自動と手動のバイアス補正制御
    • 同期データ・アクイジション用データ・レディ・インジケータ
    • 外部同期モード: 直接、PPS、出力
    • 慣性センサのオン・デマンド・セルフ・テスト
    • フラッシュ・メモリのオン・デマンド・セルフ・テスト
  • 単電源動作: 3.0 V ~ 3.6 V
  • 2000 g の衝撃耐性
  • 動作温度範囲: −25 °C ~ +85 °C


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ADIS16470AMLZ
ADIS16470/PCBZ
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