RESETピンを外部デバイス（Host CPUやFPGAなど）に接続している場合には、外部デバイス側のピン設定をオープン・ドレインに設定してください。

cmd_dfu_reset や cmd_system_resetによるリセット時に、BT121はリセットラインをLowにドライブすることで、リセットをかけます。しかし、外部デバイスのピン設定がpush-pullだと、Lowに引っ張ることができず、リセットがかからない、という現象が生じます。外部デバイスのピン設定をopen-drainにすることで、リセットラインをLowにすることができ、リセットががかかるようになるだろうと思います。