/usr/src/jetson_multimedia_api/samples　の下に下記のサンプルコードが含まれています。

• 00_video_decode
• 01_video_encode
• 02_video_dec_cuda
• 03_video_cuda_enc

GPUなし/ありのDEC/ENCのパタンのサンプルです。これらでは、NvVideoDecoder / NvVideoEncoder というクラスを使用しています。

この中ではそれぞれ "/dev/nvhost-nvdec" "/dev/nvhost-msenc"をデバイスファイルとして扱っているので、これらのデバイスファイルが4kp60 H.264/H.265 encoder & decoderのことであり、NvVideoDecoder / NvVideoEncoderがライブラリーに該当します。

以下URLもご参照ください。
https://www.macnica.co.jp/business/semiconductor/articles/nvidia/136469/